西门子相对同步命令 MC_GearIn 介绍

在自动化运动控制工程中，同步运行功能承担着越来越重要的作用。随着自动化技术的不断发展，机械解决方案越来越频繁地被不同的电气解决方案所替代。S7-1500/1500T 的同步运行功能提供了使用“电子同步”替代“刚性机械连接的选项”可提供更加柔性、友好维护的解决方案。

S7-1500 只支持通过 MC_GearIn 命令建立主轴和从轴的相对同步，不支持指定绝对的同步位置，即建立同步后的主轴位置和从轴位置不相同。在建立同步的过程中，从轴的动态特性使用“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等参数定义值。使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将电子齿轮比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。

命令及输入/输出参数说明如下：

命令输入/输出参数说明

命令说明如下：

• 同步持续时间和距离与以下参数有关：“MC_GearIn”命令的开始时间 、 开始时从轴的动态值、同步命令的动态参数设置、主轴的动态值。

• 传动比可以指定为正数或负数。正数：主从轴同向运行，负数：主从轴反向运行。

• 主轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作

• 对于输入加速度、减速度参数：>0 时输入数值生效，=0 不允许，<0 时使用 TO 对象的组态默认值（于 Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）

• 对于输入 Jerk 参数：>0 时输入数值生效，=0 使用梯形速度轮廓，<0 时使用 TO 对象的组态默认值（位于 Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults）

使用 MC_GearIn 同步编程举例

程序如下

同步时序如下：

1. 使用“Exe_1”的上升沿，启动“MC_GearIn”作业 (A1)。

2. 从轴 (TO_Slave) 将与主轴(TO_Master_1) 进行同步。

3. “InGear_1”会在时间 ①处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。

4. 在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。

5. 通过“Abort_1”发出中止信号。

6. 从轴将与主轴 (TO_Master_2)进行同步。

7. “InGear_2”会在时间○3 处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。